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中山升降车出租, 中山升降车公司, 中山升降车出租公司 ✿❁做贼瞒不得乡里，偷食瞒不得舌齿✿❁ 对负载口独立可编程阀液压系统的一级控制器主要解决压力解耦的问题， 压力与流量的解耦在二级控制器中完成。二级控制器反馈执行器的速度，转化成控制ＰＷＭ信号。负载口独立可编程阀液压系统是一个典型的多输入多输出系统，其中输入量为可编程阀先导阀的控制信号，输出量为执行器两腔的压力和执行器的速度。为了使输入输出满足如下状态方程. 引入可编程阀压力评估指标. 由此公式可以看出的值总是接近于两腔压力较低的数值。对于可编程阀液压系统，虼反馈了系统最低压力值。通常这个值设置在ＩＭＰａ用于防止液压容腔的吸空，同时具有保持背压腔低压力的功能。单执行器负载口独立控制可编程阀系统压力流量控制策略。单执行器负载口独立控制可编程阀系统压力流量控制策略分为４个部分：四个尤函数用于解耦压力评估指标和设定运动速度。
以升降车工作斗液压缸作为压力流量复合控制液压执行器，其缸径：１１６ｍｍ，杆径：８０ｍｍ，行程：１１３０ｍｍ。动臂缸在低速２０ｍｍ／ｓ情况下的位移、速度、计算流量、压力以及控制信号结果。动臂缸在高速１００ｍｍ／ｓ情况下的位移、速度、计算流量、压力以及控制信号结果。可以得到如下结论：（１）在动臂速度为２０ｍｍ／ｓ时，速度、压力调整时间为０．２ｓ，流量调整时间为０．２５ｓ；而在动臂速度为ｌＯＯｍｍ／ｓ时，速度调整时间负载口独立可编程闽压力流量控制．为０．５ｓ，流量调整时间为０．５５ｓ。说明压力流量控制策略在低速时的稳定性优于高速时的稳定性-这是因为压力流量耦合关系在低速时对系统的影响较小，而在执行器速度较高时，执行器两腔的耦合关系也越明显。
（２）随着动臂速度的增加，稳态误差也逐渐增大。在动臂速度为２０ｍｍ／ｓ的时候，动臂速度误差为２．５％，这个误差可以认为由于测量误差引起的无法消除的误差，对系统没有影响。而在动臂速度为ｌ〇〇ｍｍ／ｓ时，动臂的稳态速度误差达到了５％，且误差值全部在曲线的下方，可以得到这个误差是由于控制器引起的。如误差有进一步增大趋势，后续需要针对此问题在控制器上做进一步补偿方案。
（３）无论动臂工作速度高低，进油腔的工作压力稳定在５．３ＭＰａ，出油腔的压力稳定在ＩＭＰａ附近．说明压力取决于负载，与流量速度无关。出油腔压力比进油腔更容易快速达到稳定值，因为专门设置了一级压力解耦控制器，对于背压腔的压力控制效果更好。低背压的存在，降低了系统的动态阻尼，速度越高，对于压力影响调整的时间也越长，压力控制精度也会存在下降。
（４）动臂速度２０ｍｍ／ｓ时的信号的调整时间为０．３ｓ，动臂速度ｌＯＯｍｎｉ／ｓ时的信号的调整时间为〇．８ｓ，同样说明在执行器运行在高速状态时需要更长的调整时间以达到稳定。无论高速运行和低速运行，进油腔信号稳定在６０％附近，出油腔信号稳定在２０％附近，且两者的调整范围多在±８０％之间，可以证明可编程阀的控制有效信号占空比为２０％-８０％。在占空比为２０％的时候，为可编程阀控制器作用的起始值。
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多执行器压力流董复合控制, 滑模-棒控制器设计负载口独立多执行器控制以升降车运动中最常见的工作斗和动臂的复合运动为例。在指数趋近中，趋近速度一般从一较大值逐步减小到零，不仅缩短了趋近时间，而且使运动点到达切换面时的速度很小。单纯的指数趋近，运动点逼近切换面时一个渐进的过程，不能保证有限时间内到达，切换面上也就不存在滑动模态了，所以要增加一个等速趋近项, 当接近于零时，趋近速度是ｅ而不是零，可以保证有限时间到达。在指数趋近律中，为了保证快速趋近的同时消弱抖动，应该在增大Ａ的同时减小ｅ. 升降车动臂和动臂的位移和速度为正定惯性矩阵，可以看出，动臂和工作斗对于ｌＨｚ，±１０ｍｍ的位移跟踪信号都表现了良好的稳态特性。在进行一个周期的调整后，位移信号能够跟踪输入位移信号。动臂部分和工作斗部分位移的跟踪误差在±２ｍｍ以内，足以满足工程需求。动臂和工作斗对于速度的跟踪相对不稳定，震颤明显。主要原因在于速度信号的微分效应对控制器的需求较高。动臂的速度误差在±１０ｍｍ／ｓ，误差百分比为１６％。伊斗速度误差在±１８ｍｍ／ｓ，误差百分比达到了２８％。这种差异的原因在于工作斗行程短，两腔容积较小，刚度较低，容易受到压力波动的影响。无论位移误差还是速度误差，均呈现了周期性，即在位移最大处和速度最高处误差最大。这与前文的分析一致，速度越快，两腔的耦合性越强，越容易产生误差。综上所示，负载口独立控制可编程阀应用以执行器的位移信号控制为佳，可用于工程升降车的使用。
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