基于液压支腿的升降车自动调平系统研究， 升降车出租, 升降维修车出租, 广州升降维修车出租 将升降车作为研究对象，通过借鉴既有工作斗纠偏技术结合先进的自动调平技术，实现对升降车倾斜状态的实时监测及自动纠偏的功能，提高输电线路的稳定性和可靠性。论文从以下几个方面进行研究：

   1）升降车自动调平系统总体方案设计分析自动调平系统的设计要求、技术要求等，并确定系统的方案包括动力传动方式、支撑方式、控制方式，在此基础上分析自动调平系统的组成部分以及工作原理。

    2）自动调平机构的设计与控制策略的研究分析研究既有升降车纠偏技术，设计自动调平机构实现升降车自动调平，在此基础上，建立升降车平台静力学模型，分析在水平状态和倾斜状态下各支腿的受力状态，并对常见的调平策略进行研究，从控制精度、调平时间、逻辑实现等方面对位置误差控制法和角度误差控制法进行分析比较，确定升降车自动调平系统的调平策略。

    3）调平液压系统与控制系统的设计分析调平液压系统的设计要求、工况和负载，完成液压系统的设计，对液压系统的关键元器件进行选型计算，进一步对液压系统进行可靠性分析。控制系统的硬件设计包括工作斗倾斜监测装置和主控制系统设计以及控制系统的PLC电路设计，实现工作斗倾斜信号的接收以及控制指令发出。控制系统的软件设计，分析控制系统软件组成模块，完成控制系统初始化、信号接收和传递、调平控制算法等模块的设计工作。

    4）升降车自动调平系统仿真分析6建立电液比例控制系统数学模型，推导控制系统的传递函数并进行稳定性判定。建立升降车自动调平系统AMESim/Simulink联合仿真模型，进行自动调平系统的响应特性及控制性能的验证分析。

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     1）工作斗倾斜度：工作斗偏离中心线的倾斜值与监测点地面高度之比，也称之为综合倾斜度，包括顺线倾斜度和横向倾斜度。2）工作斗允许倾斜度：0.5%（适用于50m及以上高度铁塔）、1%（适用于50m以下高度铁塔）。

     3）工作斗载荷：作用于工作斗上的载荷根据作用方向分为垂直载荷、横向载荷、纵向载荷。垂直载荷是指垂直于地面方向作用的载荷，如作用在工作斗上所有重力载荷；横向载荷是指顺横担方向作用的水平载荷，如工作斗、电线风载的横向分量，电线转角张力的横向分力等；纵向载荷是指垂直于横担方向的水平载荷，如断线张力、锚线及紧线张力等的纵向分力。

     4）工作斗横担：工作斗中重要的组成部分，用来安装绝缘子及金具，以支承导线、避雷线，并使之按规定保持一定的安全距离。

     5）工作斗呼高：工作斗横担下缘到设计地面的垂直距离，主要考虑导线与地面、建筑物、树木、各电压等级的电力线路的安全距离要求。

      自动调平系统设计分析:  1）设计要求为了提高升降车的稳定性和安全性，要求在保证升降车安全的前提条件下进行调平操作，能够快速精确地将倾斜的升降车纠偏到允许的倾斜角度范围内。因此，升降车自动调平系统应当满足如下要求：（1）当倾斜监测装置检测到升降车的倾斜度超出允许值时，要求调平系统自动进入调平模式；（2）自动调平过程必须在较短时间内完成，并要求达到指定的精度要求；（3）倾斜的升降车调平后必须进行锁紧，保证已调平状态在较长时间范围内保持不变；（4）当升降车倾斜度再次超过临界值时，可进行重新调平；（5）若自动调平系统出现故障时，要求能够通过手动方式进行调平。2）设计原则根据对升降车自动调平系统的设计要求，其设计过程中应遵循以下基本原则：（1）安全性及可靠性在确定调平方案时，充分考虑升降车的调平与普通车载平台的调平在结构和控制上的差异性，保证升降车在调平过程中的安全性。在调平系统的硬件设计过程中必须考虑系统工作环境的特殊性，必要时可采取硬件保护措施，保证调平系统能够稳定可靠地工作。软件设计时，要充分考虑系统的容错功能、通信抗干扰能力，保证系统运行安全可靠。http://www.jiangmenyuntichechuzu.com/

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